ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد شد، که می تواند ناشی از حرکت بستر بر روی سطوح ناهموار و یا نیروهای عکس العملی وارده از بازو به بستر، هنگام حرکت بازو، ...

با پیشرفت های حاصل شده در زمینه مواد هوشمند به ویژه پیزوالکتریک ها، استفاده از این مواد به عنوان سنسور و عملگر در سیستم های مختلف جایگاه ویژه ای یافته و افزایش روز افزونی داشته است. یکی از زمینه های کاربرد این مواد استفاده از آنها به عنوان سنسور و عملگر به منظور کاهش ارتعاشات در سازه های الاستیک از جمله ربات های انعطاف پذیر است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از معادلات متشکله استاندارد پیز...

چکیده ندارد.

استفاده از ربات های موازی در سیستم های صنعتی به علت ویژگی های منحصر به فردی که دارا هستند بسیار متداول است. اما انتظار اجرای سریع کارها به منظور تولید بیشتر و در عین حال افزایش دقت و بهره وری مسئله مهمی است که در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از صنعتگران است. از طرفی، این توقعات چالش های جدیدی را به منظور طراحی و ساخت ربات ها ایجاد کرده است، چرا که باعث به وجود آمدن مشکلاتی از جمله نوسان مکانیز...

با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...

با توجه به گسترش روز افزون کاربرد ربات ها که در راستای کمک به انسان و کاهش هزینه ها و خطرات انجام ماموریت های متفاوت است، این تحقیق به یکی از فرآیند های مهم در رباتیک پرداخته است. فرآیند سرهم سازی یک فرآیند بسیار مهم و پرکاربرد در رباتیک است، در این فرآیند ربات ها سازه های مجزا را به یکدیگر متصل نموده و تشکیل یک سازه جدید می دهند. این فرآیند هم در زمین و هم در فضا قابلیت کاربرد دارد. در این تحق...

چکیده ندارد.

برنامه های خاصی برای شبیه سازی سینماتیک و دینامیک آدمک مصنوعی unimate puma 560 به زبان c و بر روی ماشینهای مدل ibm-xt به طریق گرافیک تدوین شده است . دو گروه شبیه سازی آدمک های مصنوعی امکان پذیر است . یکی تنها براساس سینماتیک و دیگری براساس سینماتیک و دینامیک . درشبیه سازی، هریک از بازوهای آدمک مصنوعی به عنوان یک موضوع گرافیکی به وسیله یک دستگاه مختصات متصل به آن، مشخص شده و محل و جهت آن بوسیله ...